Automatischer Staubsauger » Welche Navigationsformen gibt es?

Der Name rührt daher, daß das Herumfahren des Saugroboters für einen unvoreingenommenen Beobachter machmal "chaotisch" aussieht. In der "Roboter-Fachsprache" spricht man stattdessen von einer "Amöbenstrategie" oder auch Zufalls-Fahrstrategie.

Sie erkennen ein solches Fahrverhalten daran, daß der Roboter so lange geradeaus fährt, bis er auf ein Hindernis stößt. Er wendet danach in einem Winkel, der "fast" zufällig ist, lediglich die Länge der soeben abgefahrenen geraden Strecke geht in die Berechnung des Abdrehwinkels ein.

Ja, die Zufallsfahrstrategie ist lediglich eine Erweiterung der Amöbenstrategie: der Saugroboter wendet seine Richtung nicht nur nach einer Kollision (an den Zimmerwänden oder anderen Gegenständen), sondern nach einer von ihm vorausberechneten maximalen Laufzeit, die er nach jeder Kollision neu berechnet.

Hersteller und Verkäufer von Robotersaugern fassen beides aber häufig unter dem Oberbegriff "Zufallsprinzip" zusammen. Die Zufallsfahrstrategie führt zu einer etwas schlechteren Flächenabdeckung als die (einfachere) Amöbenstrategie.

Das ist eigentlich diejenige Fahrstrategie, die man am ehesten noch als rational empfindet, wenn man einem Saugroboter bei der Arbeit zuschaut: hier wird nämlich in exakt parallel angelegten geraden Bahnen gearbeitet. Zumindest versucht der Roboter das. Der Versuch wäre erfolgreich, wenn das vor ihm liegende Reinigungsobjekt ein vollständig leeres Zimmer mit glattem Fußboden wäre.

Die Mäanderstrategie ist der Amöbenstrategie in diesem Falle klar überlegen, schon weil durch sie die Fläche in erheblich geringerer Zeit vollständig bearbeitet ist.

Jedoch: die Wirklichkeit sieht in der Regel ganz anders aus. Nicht jeder wohnt in einer leergeräumten Turhalle, und japanisches Möbeldesign ist auch nicht jedermanns Geschmack. Vielmehr muß der Saugroboter mit allerlei Hindernissen rechnen, die ihn von seiner Bahn abbringen können. So sind schon kleine Türschwellen oder Teppiche in der Lage, den Roboter "aus dem Takt" zu bringen. Oder er trifft auf eine besonders glatte Stelle am Fußboden und schwenkt plötzlich zur Seite. In allen diesen Fällen müßte er seinen Fahrweg korrigieren, um wieder geradeaus zu fahren und die geplante Flächenabdeckung zu erreichen.

Saugroboter, die mit der Mäanderstrategie arbeiten, haben daher ein zusätzliches Visionary Mapping™ System, das die Zimmerdecken während der Arbeit filmt und mit diesen Informationen den Roboter immer wieder auf seine geraden (und vor allem parallelen) Bahnen zwingt.

Die Navigationsvariante "Spiralfahrt" wird von modernen Saugrobotern nur in speziellen Situationen angewandt ( z.B. vom Vileda 142861 Relax). In der Regel wird der Saugroboter an einem bestimmten Punkt im Zimmer auf den Boden gesetzt und mit diesem Modus gestartet.

Er arbeitet sich dann spiralförmig nach außen vorwärts, bis er eine kreisförmige Fläche eines bestimmten Durchmessers abgearbeitet hat (meistens etwa 1 Meter) oder aber an ein Hindernis stößt und danach seine Fahrt in geraden Bahnen fortsetzt.

Roboter , die keine Ladestation besitzen, von der aus sie starten und zu der sie auch automatisch zurückkehren, verwenden den Spiralfahrt-Modus grundsätzlich beim Starten.

Aber auch die Roombas von iRobot verhalten sich so, wenn man sie nicht von der Home-Base aus startet. Alle Roboter setzen die Spiralfahrt im sog. SPOT-Modus ein.

Es gibt übrigens einen wichtigen Unterschied zwischen der Spiralfahrt bei einem Amöbensystem und derjenigen bei einem Mäander-System: in letzterem bestehen die Spiralarme aus einzelnen, immer länger werdenden geraden Bahnteilstücken, während sie bei Amöbensystemen echt gekrümmte Bahnen sind.